Исторический Тангейзер жил в XIII веке. Его поэзия, носившая чувственный характер, нарушала нормы стиля, принятого в ту эпоху. Как это, так и полная приключений жизнь и характер поэта оттолкнули от него современников. Имя его оказалось окутанным множеством легенд, а поэзия объявлена "внушением дьявола". В начале XVI Тангейзер становится героем народной поэмы, мотивы которой послужили Вагнеру основой для сюжета. Тангейзер проник в грот Венеры и прожил там целый год, наслаждаясь любовью богини. Но его стало мучить раскаяние. Хотя Венера удерживала его, он ушёл от неё и направился в Рим, чтобы испросить прощения у папы Урбана IV. Но тот сказал, воткнув свой посох в землю: "Когда эта палка зазеленеет, тогда ты и получишь отпущение грехов". Тангейзер ушёл в отчаянии, отвергнутый церковью, и вернулся в грот Венеры. На третий день посох зазеленел, но папа тщетно пытался найти грешника.
          За этой поэмой последовали другие поэтические обработки сюжета. Легенда о Тангейзере вошла в сказания, собранные братьями Гримм; балладу о Тангейзере издал Л. Уланд. К образу Тангейзера обращались романтики - Л. Тик в новеллах "О верном Эккхарде" и "Тангейзер", Э. Т. А. Гофман в "Состязании певцов" и Г. Гейне. Вагнер знал эти обработки, а баллада Гейне послужила для него важным подспорьем в создании сценария оперы, но он переосмыслил тему. Почти во всех разработках предания идея сводится к следующему: грешник хочет искупить свою вину, но жестокий представитель церкви осуждает его. В старой легенде не было конфликта: Тангейзер - раскаявшийся и отверженный грешник и "бесовка" Венера не были антагонистами. Для конфликта необходима была женская фигура, противоположная Венере. Тогда Тангейзер оказался бы между двумя полярными образами. Введя в свою оперу второй легендарный мотив - состязание певцов - Вагнер, опираясь на мотивы новеллы Гофмана, развил светлый образ племянницы ландграфа Елизаветы, противопоставляя её Венере.

          В "Тангейзере" мы видим не только образы, рождённые поэтическим воображением автора, но и существовавшие в действительности исторические личности.
          Одна из благородных фигур музыкальной драмы, Вольфрам фон Эшенбах, родился в 1170 и умер в 1220 г. Его считают наряду с Данте, "величайшим поэтом Средневековья". Он не был таким покорным судьбе и склонным к отречению человеком, каким его выводит Вагнер. Это была воистину незаурядная личность, поэт с богатым воображением, наделённый буйным и необузданным темпераментом.
          В вартбургском состязании певцов выступает также Вальтер фон дер Фогельвейде. В истории литературы его называют "самым крупным немецким лирическим поэтом Средневековья". Он родился около 1170 г. и умер, вероятно, в 1230 г. Он вёл беспокойную, скитальческую жизнь, посетив в своих странствованиях и берега Сены, и долину По. История литературы считает, что именно в его творчестве миннезанг, поэзия немецких трубадуров, достигла своего расцвета.
          Из числа второстепенных действующих лиц "Тангейзера" действительно существовали певцы Рейнмар и Битерольф. Существовали даже два Рейнмара: Рейнмар фон Хагенау (1160-1210), поэзия которого отличалась уравновешенностью и бесстрастной красотой формы, и Рейнмар фон Цветер (1200-1260), ученик Вальтера фон дер Фогельвейде.